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Référence : UMR5506-ABDKHE-004
Lieu de travail : MONTPELLIER
Date de publication : vendredi 20 mars 2020
Type de contrat : CDD Scientifique
Durée du contrat : 24 mois
Date d’embauche prévue : 1 mai 2020
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : entre 2643,22 et 3766,82€ bruts mensuels selon expérience.
Niveau d’études souhaité : Doctorat
Expérience souhaitée : 1 à 4 années
Missions
Le chercheur sélectionné sera impliqué dans le projet I-AM, un projet de recherche stratégique européen d’une durée de quatre ans.
Le projet a pour objectif de développer un framework robotique rigoureux tenant compte des impacts, en utilisant des méthodes de modélisation, de mesure, d’apprentissage et de contrôle.
Pour ce poste, le candidat devra développer des techniques de contrôle pour des scénarios réalistes d’impact avec des vitesses de contact non nulles sur les plates-formes robotiques existantes telles que Kuka LWR, robot Panda de Franka Emika et de robots humanoïdes.
Activités
Le postdoctorant devra avoir obtenu un doctorat lié à la robotique ou à l’informatique et se verra confier les activités suivantes :
• Collecter des données sur des scénarios d’impact ;
• Implémentation d’algorithmes pour les configurations redondantes à double manipulateurs et les robots humanoïdes, y compris les transitions de contact dynamiques avec sauts de vitesse et propagation de l’énergie d’impact ;
• Développement de modèles d’impact réalistes pour différents matériaux, qui permettent aux robots de prédire les effets dynamiques des collisions ;
• L’apprentissage/optimisation des valeurs d’impédance/admittance et des gains de contrôle à partir des données expérimentales dans des cas d’impacts, par exemple pour l’anticipation de l’impact ;
• Planification d’impacts avec des trajectoires de référence et des positions de contacts optimales en tenant compte des limites physiques du robot et de l’objet.
• Le contrôle multi-objectif avec priorité pour l’exécution robuste et stable de trajectoires dynamiques avec des impacts considérant aussi des stratégies d’impédance/admittance variable ;
• Validation avec des simulations et expérimentations avec les robots disponibles dans le laboratoire.
Le dévelopement de logiciel fera partie intégrante du travail de recherche.
Compétences
Les compétences suivantes sont attendues du candidat :
• Expérience dans l’implémentation d’algorithmes de planification, de contrôle et d’apprentissage ;
• Maîtrise de la programmation orienté objet en C++ ainsi que des compétences avec Matlab/Python ;
• Une expérience avec le logiciel MC_RTC et l’environnement de simulation dynamique AGX est un plus.
De plus, il est attendu du candidat :
• Une excellente maîtrise de l’Anglais (oral et écrit) ;
• Une capacité à travailler de manière indépendante, précise et méthodique ;
• Une capacité de travailler dans une équipe internationale ;
• Une capacité de collaborer avec des instituts européens ;
• Présenter des résultats de recherche lors de conférences internationales ;
• Publier ses résultats dans des journaux internationaux ;
• Une expérience avec des plateforme robotique redondantes tels que des robots à deux bras ou humanoides est un plus.
Contexte de travail
Equipe IDH du LIRMM : www.lirmm.fr
A. Kheddar
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